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铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动 ，可以将其分为三种基本形式 ，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构 。
应用：在曲柄摇杆机构中 ，当曲柄为主动件时 ，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动 。如雷达天线俯仰角调整机构。当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动转换成曲柄的连续回转运动 ，如缝纫机踏板机构。
平面四杆机构
铰链四杆机构可以通过以下方法演化成衍生平面四杆机构 。
（1）转动副演化成移动副 。如引进滑块等构件。以这种方式构成的平面四杆机构有曲柄滑块机构、正弦机构等 。
（2）选取不同构件作为机架 。以这种方式构成的平面四杆机构有转动导杆机构 、摆动导杆机构 、移动导杆机构、曲柄摇块机构、正切机构等。
（3）变换构件的形态 。
（4）扩大转动副的尺寸 ，演化成偏心轮机构 。
以上内容参考：百度百科-平面铰链四杆机构
平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。
平面四杆机构的基本形式
铰链四杆机构
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构 ，它是平面四杆机构的基本形式 ，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的 。
构和双摇杆机构
曲柄摇杆机构，两连架杆中一个为曲柄一个为摇杆的铰链四杆机构
* 杆长之和条件：平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和 。 * 在铰链四杆机构中 ，如果某个转动副能够成为周转副 ，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。
* 在有整装副存在的铰链四杆机构中 ，最短杆两端的转动副均为周转副 。此时 ，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连杆为机架 ，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架 ，则得到双摇杆机构 。
* 如果四杆机构不满足杆长条件，则不论选取哪个构件为机架 ，所得到机构均为双摇杆机构。* 上述系列结论称为格拉霍夫定理。
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